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1 (p1): 第1章 绪论
1 (p1-1): 1.1 定义
2 (p1-1-1): 1.1.1 建模技术系统
3 (p1-1-2): 1.1.2 系统的定义
4 (p1-1-3): 1.1.3 仿真与仿真环境
4 (p1-1-4): 1.1.4 车辆模型
7 (p1-2): 1.2 完整的车辆模型
9 (p1-2-1): 1.2.1 车辆模型及其应用领域
9 (p1-2-2): 1.2.2 商务车的仿真系统
10 (p1-3): 1.3 本书概要
11 (p1-4): 1.4 本书网址
11 (p1-5): 参考文献
13 (p2): 第2章 数学与运动学基础
13 (p2-1): 2.1 矢量
13 (p2-1-1): 2.1.1 矢量的基本算法
14 (p2-1-2): 2.1.2 物理矢量
14 (p2-2): 2.2 坐标系及其分量
14 (p2-2-1): 2.2.1 坐标系
14 (p2-2-2): 2.2.2 分量分解
15 (p2-2-3): 2.2.3 分量表示之间的关系
16 (p2-2-4): 2.2.4 变换矩阵的性质
17 (p2-3): 2.3 线性矢量函数和二阶张量
18 (p2-4): 2.4 刚体的自由运动
18 (p2-4-1): 2.4.1 刚体的一般运动
21 (p2-4-2): 2.4.2 相对运动
22 (p2-4-3): 2.4.3 重要的参考坐标系
23 (p2-5): 2.5 旋转运动
24 (p2-5-1): 2.5.1 一般形式的空间旋转和角速度
24 (p2-5-2): 2.5.2 参数化的旋转运动
25 (p2-5-3): 2.5.3 旋转位移对和旋转张量
27 (p2-5-4): 2.5.4 旋转位移对和角速度
27 (p2-5-5): 2.5.5 卡尔丹（布莱恩特）角
30 (p2-6): 参考文献
31 (p3): 第3章 多体系统运动学
31 (p3-1): 3.1 运动链的结构
31 (p3-1-1): 3.1.1 拓扑建模
32 (p3-1-2): 3.1.2 运动学建模
33 (p3-2): 3.2 运动链中的运动副
34 (p3-2-1): 3.2.1 空间运动链中的运动副
35 (p3-2-2): 3.2.2 平面运动链中的运动副
35 (p3-2-3): 3.2.3 球面运动链中的运动副
36 (p3-2-4): 3.2.4 运动副的分类
37 (p3-3): 3.3 自由度和广义坐标
37 (p3-3-1): 3.3.1 运动链的自由度
38 (p3-3-2): 3.3.2 道路车辆悬架运动学实例
39 (p3-3-3): 3.3.3 广义坐标
39 (p3-4): 3.4 运动链合成的基本原则
40 (p3-4-1): 3.4.1 稀疏方法——绝对坐标公式
42 (p3-4-2): 3.4.2 矢量环法——拉格朗日公式
43 (p3-4-3): 3.4.3 拓扑方法——最少坐标公式
44 (p3-5): 3.5 完整多体系统的运动学
44 (p3-5-1): 3.5.1 基本概念
45 (p3-5-2): 3.5.2 模块线形图和运动网络
47 (p3-5-3): 3.5.3 空间四连杆机构的相对运动学
48 (p3-5-4): 3.5.4 相对运动学、绝对运动学和全局运动学
49 (p3-5-5): 3.5.5 实例——双横臂式悬架
51 (p3-6): 参考文献
52 (p4): 第4章 复杂多体系统的运动方程
52 (p4-1): 4.1 质点系的动力学基本方程
53 (p4-2): 4.2 若丹原理
53 (p4-3): 4.3 质点系的第一类拉格朗日方程
54 (p4-4): 4.4 刚体的第二类拉格朗日方程
55 (p4-5): 4.5 达朗贝尔原理
57 (p4-6): 4.6 基于计算机的运动方程推导
57 (p4-6-1): 4.6.1 绝对运动的微分
59 (p4-6-2): 4.6.2 运动方程
60 (p4-6-3): 4.6.3 空间多体动力学
66 (p4-7): 参考文献
67 (p5): 第5章 车体运动学和动力学
67 (p5-1): 5.1 车辆固定参考系
69 (p5-2): 5.2 底盘运动学分析
69 (p5-2-1): 5.2.1 悬架运动学
71 (p5-2-2): 5.2.2 运动方程
72 (p5-3): 参考文献
73 (p6): 第6章 悬架的建模与分析
73 (p6-1): 6.1 悬架系统的功能
74 (p6-2): 6.2 不同类型的悬架
75 (p6-2-1): 6.2.1 梁式车桥
75 (p6-2-2): 6.2.2 扭转梁式悬架
76 (p6-2-3): 6.2.3…